Павел Александрович Афанасьев родился 12 декабря 1922 года в селе Крутицы Крапивенского уезда Тульской губернии. Окончил техникум культуры. В 1937—1941 — колхозник, бригадир и заведующий избой-читальней в колхозе «Ударник» в родном селе, в 1941—1942 — секретарь Крутицкого сельсовета. 

В Красной Армии с февраля 1942 года, призван в ряды РККА Плавским РВК Тульской области.

С началом войны Павел Александрович окончил сначала полковую школу, затем краткосрочные курсы младших лейтенантов. На фронте с февраля 1942 года. Участвовал в боях под Белёвом, различных наступательных операциях. 15 июля 1943 года под Болховом Орловской области получил пулевое ранение в правую руку. Через четыре дня за прорыв передового укрепления в районе Болхово был награжден орденом Красной Звезды.

В бою 26 сентября 1943 года за местечко Любеч Черниговской области, когда противник предпринял ожесточенную танковую контратаку с десантом автоматчиков, ст. лейтенант Афанасьев, умело руководя своим подразделением, отрезал пехоту противника от танков, фланговыми обходами окружил и в штыковом бою уничтожил 50 немцев. Отрезанные от своей пехоты танки быстро откатились на свои позиции. Отразив танковую атаку, подразделение Афанасьева первым ворвалось в Любеч, оседлав шоссейную дорогу, ведущую к переправе через Днепр. Огнем из всех видов оружия наши солдаты подожгли четыре немецких автомобиля с солдатами и офицерами.

Звания Героя Советского Союза гвардии старший лейтенант Афанасьев был удостоен за форсирование Днепра. Он был командиром стрелковой роты, которая на подручных средствах первой форсировала Днепр в районе поселка Любеч нынешней Черниговской области 28 сентября 1943 года. Что значит на подручных средствах? Сам Афанасьев вспоминал об этом так: за несколько часов разобрали сарай, сделали плоты, разыскали утлые лодочки и — вперед. 

Первые двести метров, по воспоминаниям Афанасьева, плыли спокойно, а потом противник обрушил всю мощь своего огня. Ворвались на остров, где засело вражеское охранение. Пошли врукопашную. Ни один из 67 захватчиков не ушел от возмездия. В ту же ночь рота преодолела остаток водного пути и ворвалась во вражеские траншеи на переднем крае.

Противник предпринял ожесточенную танковую атаку с десантом автоматчиков. Афанасьев умело руководил подразделением, отрезал пехоту противника от танков, окружил ее и в штыковом бою уничтожил 50 немцев. Отбив несколько атак противника, рота обеспечила переправу остальных подразделений полка.

За мужество и героизм, проявленные в боях с немецко-фашистскими захватчиками, Указом Президиума Верховного Совета СССР от 15 января 1944 года гвардии старшему лейтенанту Афанасьеву Павлу Александровичу было присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда». Заключение Военного совета Центрального фронта о присвоении П.А. Афанасьеву звания Героя подписал командующий фронтом генерал армии К. Рокоссовский.

– Не верьте, если офицер утверждает, что в бою никогда не боялся. Врет. Все боятся. Всем жить хочется. Нельзя лезть на рожон, – учил Афанасьев уже после войны своих молодых сослуживцев. – Бывали всякие опасные ситуации. Хотелось с головой закопаться в землю. Так человек устроен.

Павел Александрович участвовал в ликвидации бандформирований в тылу 1-го Белорусского фронта и в Берлинской операции. За ликвидацию немецких бандформирований в Померании, в районе города Лукатц-Кройц, удостоен ордена Отечественной войны II степени. С мая 1945 года служил в управлении военного коменданта советского сектора города Берлина. В 1955 году окончил Военную академию имени М. В. Фрунзе. Был назначен начальником оперативного отделения и заместителем начальника штаба 69-й стрелковой дивизии. С ноября 1967 года по декабрь 1970 года находился в загранкомандировке в Египте в качестве старшего военного советника командира пехотной дивизии.

В июне 1967 года на Ближнем Востоке случилась шестидневная война между Израилем с одной стороны и Египтом, Сирией, Иорданией, Ираком и Алжиром с другой. После того, как боевые столкновения закончились, напряженность между воюющими сторонами оставалась. Советским военным советникам ставилась задача в кратчайшие сроки помочь воссоздать египетские вооруженные силы на новой, современной основе.

В Египте под руководством Афанасьева служил военный переводчик, будущий кандидат исторических наук Юрий Горбунов. О том времени он оставил очень интересные воспоминания. А о своем командире высказывался исключительно комплиментарно – умел работать с подчиненными, был «батей». «Рядом с ним я чувствовал себя защищенным в любых переделках, в которые мы не раз попадали». А еще называл его интеллигентным, умным, мудрым, тактичным профессионалом. «Я гордился тем, что работал с полковником Афанасьевым, единственным Героем Советского Союза среди советников».

Вот некоторые фрагменты из его рассказа.

«Нередко он делился со мной воспоминаниями о своих сослуживцах, боевых товарищах, о некоторых наиболее ярких событиях своей военной жизни, о доброте людей, с которыми сталкивала его жизнь. Ко мне он относился по-отечески.

Вместе с полковником Афанасьевым и другими офицерами я впервые в жизни побывал в перестрелках, в которых мы не раз могли сложить свои головы. Мои боевые товарищи научили меня уважать войсковое братство, не бояться трудностей, хладнокровно переносить лишения, не паниковать в сложной военной обстановке, выполнять приказы командира и старших по званию».

По мнению Юрия Горбунова, группа полковника Афанасьева проделала чрезвычайно большую работу по повышению уровня боевой подготовки личного состава дивизии. Она заставила арабских офицеров заниматься боевой подготовкой, отрабатывать взаимодействие на полевых учениях. За год работы в дивизии произошли большие перемены, она стала боеспособной. Могла не только держать оборону, но и, форсировав Суэцкий канал, участвовать в наступлении во взаимодействии с другими частями.

Афанасьев, по его словам, был требовательным человеком и к себе, и к другим. Он не раз проявлял недюжинные дипломатические способности в сложных ситуациях. Постепенно и арабские офицеры привыкли к его требовательности, настойчивости, упорству.

И еще один важный фрагмент из этих воспоминаний.

«Для меня генерал-майор Афанасьев, Герой Советского Союза, стал символом доблести русского воинства, былинным Ильей Муромцем. Быть героем Земли Русской было у него на роду написано. И это чувствовали и понимали все – и мы, члены маленького русского коллектива, и арабские офицеры, и генералы, и даже кадровики в Москве».

После возвращения из Египта Афанасьев получил назначение на должность начальника факультета западных языков Военного института иностранных языков, стал наставником нового поколения советских военных переводчиков. В мае 1975 года Павлу Александровичу было присвоено звание генерал-майор. После отставки в 1984 году жил в Москве. Был женат на Раисе Алексеевне Афанасьевой (19.06.1921—17.06.1992), имел двух дочерей. Умер 26 ноября 1990 года. Похоронен на Троекуровском кладбище, участок № 2.