Родился 9 августа 1914 г. в деревне Козловка Шатковского района Горьковской области (ныне Нижегородская).
18 февраля 1933 г. был призван на военную службу Арзамасским районным военным комиссариатом Горьковской области.
Офицер, летчик. С декабря 1939 по февраль 1940 г. принимал участие в финской войне. В ходе боев был тяжело ранен в голову. 
В дальнейшем служил инструктором в тамбовской летной школе. С начала Великой Отечественной войны рвался на фронт, но его не отпускали.

С 4 июля 1942 г. был переведен в действующую армию и принимал непосредственное участие в боях Великой Отечественной войны. На фронте был штурманом на пикирующем бомбардировщике «Пе-2».
В различные периоды проходил службу в составе:
 208 скоростного бомбардировочного авиационного полка;
 2 авиационной эскадрильи 778 бомбардировочного авиационного полка;
 34-го бомбардировочного авиационного полка.

За проявленное мужество и отвагу 3 августа 1942 г. представлен к награждению орденом «Ленина» - Высшей Правительственной наградой.
Из наградного листа:
«Товарищ Астафьев в боях с фашистской бандой с 10 по 23 июля 1942 г. на участке Брянского фронта имеет 10 боевых вылетов, ведущим группы полка. Успешно выполняя боевой приказ по уничтожению противника, показал высокое мастерство и мужество в вождении группы, захода на цель и точности бомбометания.
11 июля 1942 г., имея задание ведущим штурманом группой 11 самолетов Пе-2, нанести удар по скоплению мотомеханизированных частей в г. Землянск. В плохих метеоусловиях тов. Астафьев точно привел группу на цель и ударил по центру города, где было наибольшее скопление танков и автомашин, в результате чего было уничтожено до 8 танков и 7 автомашин с пехотой и повреждено до 9 автомашин и танков, что подтверждается фотоснимками.
21 июля 1942 г., выполняя задание в составе 12 самолетов Пе-2 без прикрытия истребителей с задачей удар по оборонительному рубежу противника в районе лес южнее Лебяжье и населенный пункт Гремячее. Использовав солнце и благоприятную метеообстановку тов. Астафьев привел группу по ломаному маршруту к цели. Не смотря на то, что не доходя до цели группа была атакована более 20-ю истребителями противника, не теряя самообладания, ведя интенсивный огонь по истребителям, не упустил цели с прицела, в результате чего вся группа 12 самолетов сбросила бомбы строго по цели. В итоге бомбометания и воздушного боя было сбито три Ме-109 и один Хе-113, уничтожено до 15 танков. В районе цели был подавлен огонь противника и рассеяно до батальона пехоты.
25 июля 1942 г. выполняя задание в составе 5 самолетов ведущим, с задачей разрушить наведенную переправу противника в районе южнее Спасское и севернее деревни Высочино. Несмотря на сильный огонь З.А. (зенитной артиллерии), благодаря точному прицеливанию и вывода группы на цель, переправа была уничтожена с нанесением больших потерь для противника в живой силе и технике. Тов. Астафьев участвовал в боях с белофинской бандой, где имел тяжелое ранение в голову. 
Своим примером отваги и мужества он вдохновляет штурманов на подвиги. В свободное время постоянно учит штурманский состав эскадрильи в точности бомбометанию и самолетовождения. Во все время боев несмотря ни на какие метеоусловия не имел случаев потери ориентировки.
За проявленное мужество и отвагу тов. Астафьев достоин Высшей Правительственной награды, орден «Ленина».»
Приказом Военного Совета Брянского фронта от 1 сентября 1942 г.  97/Н от имени Президиума Верховного Совета Союза ССР  за образцовое выполнение боевых заданий Командования на фронте борьбы с немецкими захватчиками и проявленные при этом доблесть и мужество  старший лейтенант Астафьев А.Д., штурман 2 авиационной эскадрильи 778 бомбардировочного авиационного полка 284 бомбардировочной авиадивизии награжден ОРДЕНОМ КРАСНОЙ ЗВЕЗДЫ.

2 августа 1943 г. капитан Астафьев А.Д., штурман эскадрильи 34 бомбардировочного авиационного полка, погиб при выполнении боевого задания в Курской битве.
Захоронен в братской могиле Курская обл., Курский р-н, северная окраина с. Отрешково.