Окончил школу 2 ступени в г.Старая Русса.

С октября по декабрь 1917г.  красногвардеец Рыбинского красногвардейского отряда.

С 10 мая 1919г. красноармеец 10 запасного полка в Красном селе. В августе 1919 г. заболел тифом. 

С октября 1919г. санитар 691 военного госпиталя Западного фронта.

С мая 1920г. красноармеец батальона связи 10 стрелковой дивизии.

Участвовал в советско-польской войне 1920г.  В мае 1921г. уволен в запас.

С 05 февраля 1924г. красноармеец 59 стрелкового полка 20 стрелковой дивизии. С октября 1924г. - политрук роты.

В 1925г. принят в ряды ВКП(б), партбилет №1040516.

С октября 1925г. слушатель Повторного отделения Объединённой интернациональной военной школы.

С августа 1926г. политрук роты 59 стрелкового полка 20 стрелковой дивизии. С марта 1927г. временно исполнял обязанности помполита полка, с октября 1927г. исполнял должность военкома полка, с марта 1928г.- политрук полковой школы, с мая 1928г.- начальник команды краткосрочников.

С мая 1929г. слушатель Военной академии РККА им.Фрунзе. 

С мая 1932г. слушатель академического отделения Лениградских бронетанковых курсов усовершенствования комсостава РККА им.Бубнова.

В июле 1932г. назначен начальником 1-го (оперативного) отделения 4 механизированной бригады.

С мая 1936г. командир учебного батальона 10 механизированной бригады. 

С ноября 1937г. майор Бахаров командир учебного батальона 18 механизированной бригады. 

03 сентября 1938 г. назначен начальником 1-го отделения АБТВ Харьковского военного округа.

С октября 1938г. исполнял должность начальника АБТВ Харьковского ВО. 

21 июня 1939г. назначен командиром 52 легкотанковой бригады (Харьковский ВО).

В 1940г. присвоено звание полковник.

В апреле 1941г. 52 отдельная легкотанковая бригада была передислоцирована из Глухова в Харьков и переформирована в 50 танковую дивизию. Борис Сергеевич назначен командиром дивизии.

В апреле 1941г. 52 отдельная легкотанковая бригада была передислоцирована из Глухова в Харьков и переформирована в 50 танковую дивизию. Василий Никифорович назначен заместителем командира танковой роты. 

С 26 июня по 03 июля 1941г. бригада участвовала в боях на Киевском направлении.

С 06 июля- на Гомельском и Пропойском направлениях.

19 июля 1941г. танки дивизии были направлены на уничтожение войск противника в районе Смолица и для ведения разведки в районе Быхова.

С 08 августа бригада на Брянском фронте.

С 10 августа дивизии участвовала в обороне рубежа в районе Костюковичи.

В начале сентября дивизия была выведена в пос.Дерюгино Курской обл. На ее базе была сформирована 150 танковая бригада. Борис Сергеевич назначен командиром бригады.

С 17 сентября бригада действовала на Глуховском и Льговском направлениях.

С 23 октября- в районах Курск- Елец.

С 19 ноября на Ефремовском направлении.

В декабре бригада действовала на Елецком и Ливенском направлениях.

В январе 1942г.- на Белевском и Мценском направлениях.

24 июня 1942г. передал командование бригады начальнику штаба подполковнику Сафронову. Убыл в связи с назначением на новую должность, взяв с собой командира комендантского взвода лейтенанта Мищенко Алексея Дмитриевича.

С июня 1942г.- начальник штаба, а с июля- командир 17 танкового корпуса. 

07 сентября 1942г. полковник Бахаров был азначен командиром 18 танкового корпуса. 

Командовал оперативной группой в период наступательной операции 38 армии вдоль западного берега р.Дон в южном направлении на Воронеж.

14 октября 1942г. ему было присвоено звание генрал-майор танковых войск.

В период боев на Курской дуге снят с должности.

25 июля 1943г. назначен заместителем командира 9 танкового корпуса. 

03 августа 1943г. у д.Ржава при авианалете был тяжело ранен. Его адъютант- капитан Мищенко сделал перевязку генералу, сам получил ранение, но доставил Бориса Сергеевича в медсанбат.

02 сентября, вернувшись из госпиталя, принял командование корпусом вместо, скончавшегося накануне от ран, генерал-майора танковых войск Рудченко.

Под его командованием корпус участвовал в боях за освобождение Черниговской области. В конце октября- в расширении плацдарма на западном берегу р.Днепр в Лоевском районе Белоруссии.

В конце июня 1944г. корпус отрезал пути отхода Жлобинской группировке врага на Бобруйск, участвовал в освобождении Белоруссии. Приказом Верховного Главнокомандующего 0181 от 05.07.44 корпусу присвоено наименование «Бобруйский».

16 июля 1944 года в 9-00 генерал-майор танковых войск Бахаров Борис Сергеевич выехал проверить участок обороны 23 танковой бригады в район Шакуны (Белоруссия) и, проскочив к мосту в 1км западнее Каземировка, был обстрелян из немецкой противотанковой пушки, прямым попаданием в полость шеи был убит. Похоронен 20 июля 1944 в г.Бобруйск на площади Победы. Награжден двумя орденами Красного Знамени (1943, 1944 г.г.), орденами Кутузова I и II степени (1944г.)