Уроженец деревни Крашенинино. Перед войной жил с семьёй в Комиссарово. Боевой путь начал ещё в Гражданскую войну, сражаясь против колчаковцев. В августе 1941 года, в 42-летнем возрасте, был призван Новозаимским РВК на Великую Отечественную войну.

Всю войну служил в 368-й стрелковой дивизии 32-й армии Карельского фронта. Начинал в комендантском взводе по охране штаба, готовил пищу в офицерской столовой, а с апреля 1944 года стал ездовым - водил обоз с продовольствием.

Особо отличился при выполнении заданий по обеспечению штаба дивизии, за что получил медаль «За боевые заслуги»: «Тов. Бибиков, несмотря на открытый огонь противника, под градом осколков сумел увести конский состав в укрытие, рискуя жизнью. Всегда выполнял задания аккуратно и с инициативой. Его лошади содержались в отличном состоянии. В период наступления дивизии своевременно обеспечивал доставку продуктов, чем гарантировал бесперебойное питание личного состава». 

Также Степан Афанасьевич был награжден медалью «За оборону Советского Заполярья».

После демобилизации в сентябре 1945 года вернулся в родные места. Работал лесником в Комиссаровском лесничестве.

Вечная память земляку-герою!