Родился в центре российской глубинки – д. Быхова Слобода Тверской обл.

Как отец и старшие братья  свои первые трудовые мозоли заработал на местной обувной фабрике. В 1938-м был призван в армию, попал на границу с Афганистаном, служил, охотно закончил курсы горно-лыжных разведчиков. И когда началась финская война, самой судьбой было велено оказаться красноармейцу Цыганкову в морозных снегах Карелии. Финны сражались свирепо, наши «лобовые атака» захлебывались. И из одного такого тяжелого боя Цыганкова вынесли без сознания – ранение в голову…

«Списали» его в стрелковый полк. И тут же подоспел «освободительный поход»  на землю Северной Буковины и Бессарабии. Там на границе с Румынией, встретил Великую Отечественную. Был тогда  Алексей Филиппович командиром взвода. Насмерть держали переправу через Прут. 16 августа был жестокий и неравный бой – Цыганкова контузило и он попал в мадьярский плен. Освобожден  бойцами красной армии, осужден, получил 20 лет и отправлен в Воркута на строительство шахты № 17.