Василий Андреевич Есипов родился в д. Великое в семье крестьян Андрея Михайловича и Дарьи Степановны Есиповых.

С детства обучался иностранным языкам. Свободно говорил на английском и немецком языках. В начале 1930-х годов  работал  в  Архангельске в организации, занимающейся экспортом леса.

Несколько лет находился с семьей в длительной командировке на Сахалине как специалист по экспорту леса. Вернулись с Сахалина в Архангельск в 1938 году.

В 1939 был призван в армию. Участник советско-финляндской и Великой Отечественной войн.

         После начала Великой Отечественной войны был вновь призван в армию 29  августа  1941 года  Исакогорским РВК г. Архангельска. Сначала служил в Архангельске, а затем в боевых частях. 

         Воевал на Карельском фронте в составе 731-го стрелкого полка 205-й стрелковой дивизии, а затем на 2-м Белорусском фронте. Стрелок-пулеметчик.

Был тяжело ранен в Польше в 1945 году в боях под городом Гдыня. Награжден орденом Отечественной войны II степени (1945 г.), медалями «За боевые заслуги», «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.». 

Вернулся с фронта в 1946 году. Работал в Архангельске на лесозаводе в Маймаксе, был начальником отдела сбыта Исакогорской лесобазы.