Пётр Гусаков родился 31 декабря 1920 года на хуторе Троицкий (ныне — Андроповский район Ставропольского края) в семьекрестьянина. Окончил пять классов начальной школы, после чего работал в колхозе. В 1940 году Гусаков был призван на службу в Рабоче-крестьянскую Красную армию. Служил во Львове. С первого дня Великой Отечественной войны — на её фронтах. Участвовал в боях на государственной границе СССР, в районе Золочева получил тяжёлое ранение, лечился в госпитале пять месяцев. В июне 1942 года Гусаков был направлен в 38-ю стрелковую дивизию 28-й армии Юго-Западного фронта. Принимал участие в боях в боях на Дону, Сталинградской битве. В бою у посёлка Тундут во второй раз был ранен. В январе 1943 года вернулся на фронт, участвовал в довершении разгрома окружённых немецких войск в Сталинграде, Курской битве, освобождении Сумской и Полтавской областей Украинской ССР. К сентябрю 1943 года старший сержант Пётр Гусаков был помощником командира взвода 343-го стрелкового полка 38-й стрелковой дивизии 40-й армии Воронежского фронта. Отличился во время битвы за Днепр.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 10 января 1944 года за «успешное форсирование Днепра, прочное закрепление плацдарма на его западном берегу и проявленные при этом отвагу и геройство» старший сержант Пётр Гусаков был удостоен высокого звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» за номером 1164.

В одном из последующих боёв на Украине Гусаков получил ранение. После выписки из госпиталя Гусаков поступил на учёбу в Тамбовское военно-пехотное училище, которое окончил в 1946 году. Служил во внутренних войсках НКВД/МВД СССР, с1949 года — в пограничных. В 1960 году в звании майора Гусаков вышел в отставку. Проживал и работал в Одессе. Умер 20 декабря 1995 года, похоронен на Городском кладбище.