Семен Васильевич Иванюк родился в  1918 году в деревне Георгиевке Томской области. Затем переехал в Ленинград, там поступил в военное училище.

Служил в армии с 1938 года, был летчиком штурмовой авиации, закончил войну в звании майора. У него множество государственных наград: орден «Александра Невского», орден «Отечественной войны», орден Красной  Звезды, медали за «Боевые заслуги», «За взятие Вены», «За взятие Будапешта», «За Победу над Германией».

Но «Героя СССР» он так и не получил, хотя должны были представить, поскольку совершил настоящий подвиг.

Семен Васильевич летал во время войны на торпедоносцах. И была такая история: когда в 1944 году советские войска освобождали Одессу, то немецкий корабль вывозил оттуда генералов в сторону Румынии. Боевой эскадрилье летчиков поступила команда — корабль утопить. А он, естественно, шел не один, под охраной 10 других военных кораблей.  Полетело первое звено торпедоносцев — не смогли пробиться, все погибли, второе звено ждала та же участь. Семен Васильевич Иванюк был в третьем звене. Выбора у них особого не было: им сказали, не сможете утопить корабль, можете не возвращаться. И вот два экипажа из звена погибли, а он еще живой и не знает, как лучше быть. Ушел на юго-запад, и на минимальной высоте, от солнца, над волнами понесся. Решил: «Была — не была, въеду сейчас вместе с торпедой». Немцы не ожидали, что он будет так низко. И попасть в самолет, когда он настолько рядом, не очень просто. Сначала Семен Васильевич прицелился в бок, потом передумал: «Брошу-ка торпеду, чувствую — не промахнусь». Бросил, взял штурвал на себя, пронесся над мачтами... И корабль утонул.

После такого подвига его сразу к званию «Героя Советского Союза» представили. Но какой-то штабной лощеный полковник (а боевые летчики штабных не любили никогда, те же только языками мололи, пока пилоты летали и погибали) сказал, мол, это же так просто, попасть торпедой в корабль — он вон какой большой. Семен Васильевич такого не вынес — он был горячий мужик, бросился в драку... Сначала за это его чуть не разжаловали в штрафной батальон. Хорошо, нашлись разумные люди. В той же истории сперва восемь самолетов погибло! Решили, надо радоваться, что одному удалось и вражеский корабль утопить, и живым остаться. Но документы на звание Героя вернули, вместо этого дали орден.

Иванюк прошел всю войну. Что не получил звание, особо не горевал. Говорил: «Зато я живой. А то дали бы Героя посмертно, зачем мне это...».

В Томске он летал на ПО-2, затем на АН-2 переучился, был там командиром. Я с ним даже летал на АН-2 вторым пилотом. Затем с 1969 года Семен Васильевич стал инспектором по безопасности полетов Томского авиапредприятия.