Родился  17 июня 1902 года в деревне Усад  Больше-Болдинского  района Нижегородской области.

До войны работал в колхозе. Был призван  на фронт в июле 1943 года Большеболдинским  РВК. Воинское звание – рядовой.  Когда Андрея Ивановича призвали, у него уже было шестеро детей. Попал он на Белорусский фронт, и при распределении по воинским частям в штабе армии капитан увидел его документы и сказал: - «Много ртов, отец, у тебя дома осталось. Уцелеть бы тебе надо в этом аду».  И отправил он Андрея Ивановича в обозную команду полка. И так рядовой Киселёв в этой команде дошагал до самого Берлина. Был легко ранен. Домой вернулся в 1946 году.

О войне рассказывал мало и неохотно. Говорил, что и в обозе приходилось не сладко. Умер Андрей Иванович в 1979 году,  похоронен в деревне Усад.

Фронтовик был  награжден  юбилейными медалями:

«20 лет Победы в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.»

«30 лет Победы в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.»

Старшая дочь Андрея Ивановича, Осинина Александра Андреевна (1931 г.р.) вспоминает, что у отца было много фронтовых наград, но ничего не сохранилось. Дети играли наградами отца.