Родился 19 апреля 1912 года на станции Хромпик Екатеринбургского уезда в семье станционного обходчика. 

Николай окончил техникум связи и стал работать на радиостанции.

На войну был призван в 1941 году. Был командиром отдельного батальона связи. Создавал проводную связь командования фронта. Участвовал в Сталинградской битве, прошел войну до самого Берлина. В Берлине возникла необходимость провести телефонную связь Восточного и Западного Берлина, но телефонный кабель находился на немецком складе, подступы к которому были заминированы.. Туда были направлены саперы, чтобы разминировать проход к складам. Капитан Киселёв опередил саперов, наступил на мину, отскочил в сторону, раненый в ногу, он прорвался на склады, но задание командования все равно выполнил.

Награжден медалями «За оборону Сталинграда» и «За победу над Германией»,  орденом «Красной Звезды».