В ряды  РККА (Рабоче-крестьянская Красная армия) призвался Салтыковским РВК (районный военный комиссариат) Пензенской области Земетчинского района. На фронт  ушёл сразу после совершеннолетия, в 1943 году. Прошёл Белоруссию, Восточную Пруссию. Воевал в 57-ой инженерно-сапёрной Гомельской бригаде. День Победы встретил в Кенигсберге.

  От имени Президиума Верховного Совета Союза СССР за образцовое выполнение боевых заданий Командования на фронте борьбы с немецкими захватчиками и проявленные при этом доблесть и мужество в июле 1944 г. командир отделения отдельной мото–инженерной роты разведки младший сержант Лялин Пётр Степанович награжден медалью «За отвагу»; за участие в героическом штурме и взятии Кенисберга в апреле 1945г. награждён медалью «За взятие Кенисберга»; за участие в Великой Отечественной войне в апреле 1946г. награждён медалью «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941 – 1945гг.»; за храбрость, стойкость и мужество, проявленные в борьбе с немецко-фашистскими захватчиками, и в ознаменовании 40-летия Победы советского народа в Великой Отечественной войне 1941 – 1945годов в марте 1985г. награжден орденом  «Отечественной войны II степени».

         Приказом Верховного Главнокомандующего Маршала Советского Союза товарища Сталина в 1943г. за освобождение города Гомель, в 1944г. за отличные боевые действия по овладению городом и прорыв обороны г. Рогачёв, г. Слоним, г. Макув и г. Псашныш Петру Степановичу объявлена Благодарность.

За каждой из этих наград стоит героический поступок. Так, медаль «За отвагу» он получил за то, что помешал немцам взорвать стратегически важный мост. Вот как написано об этом в наградном листе: «28-го июня 1944г., выполняя задачу по инженерной разведке реки Березина и подступов к ней в районе Бобруйск, следуя со своим отделением впереди боевых порядков пехоты, непосредственно вслед за отступающим противником, младший сержант Лялин обнаружил группу немцев, пытавшихся подорвать мост через озеро Плавун. Действуя дерзко, решительно и умело, сержант Лялин обстрелял из автоматов и забросал немцев гранатами и обратил их в бегство, тем самым предотвратив взрыв моста. Отогнав немцев, младший сержант Лялин немедленно разминировал мост».

После войны Пётр Степанович всю свою жизнь проработал в селе Морсово Пензенской области шофёром. Имел квалификацию «Шофёр 1 класса». За долголетний добросовестный труд в 1981г. награждён медалью «Ветеран труда».

Ушёл из жизни 07.08.1987 года.