Петр Андреевич родился в 1914 году в городе Аша Челябинской области. Весной 1943 года был зачислен добровольцем в формирующийся Уральский танковый корпус, командиром орудия танка Т-34 244-й Челябинской танковой бригады. На фронте с июля 1943 года был командиром орудия танка Т-34 1-го танкового батальона. Погиб в бою 25 марта 1945 года в районе у села Круг. Был похоронен на месте боя.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 10 апреля 1945 года за мужество, отвагу и бесстрашие, проявленные в боях, гвардии старшина Масленников Пётр Андреевич награждён орденом Славы 1-й степени. Стал полным кавалером ордена Славы. Награждён орденами Славы 3-х степеней.