М. С. Митрофанов родился 27 декабря 1912 года в бедной крестьянской семье в Боровичах Новгородской обл. В семье было четверо детей. В школу, которая находилась в 8 км от села, дети ходили по очереди, т.к. обуви на всех не хватало. Но тем не менее Михаил закончил семилетку. Ему пришлось рано начать работать: пасти скот, косить, помогать по хозяйству. И учебу не оставил. Поступил в ремесленное училище, получив профессию штукатура-моляра. 
 Михаила всегда манила военная профессия, ему очень хотелось стать офицером. Сначала он поехал в Ленинград, где поступил в танковое училище, после окончания которого отправился для прохождения службы в город Пушкин. В 1934 году Михаил Степанович продолжил образование, поступив в Академию бронетанковых войск в Москве. 
 После окончания войны Митрофанов Михаил Степанович 3 года служил в Германии в городе Потсдам. По возвращении на Родину боевой офицер проходил службу во многих городах страны, в том числе и в Украине (Львов, Яворов, Бердичев, Житомир). Он командовал полком и был начальником танкового училища в  Омске. В 1959-1960 гг Михаил Степанович выполнял интернациональный долг в Египте (г. Александрия). После выхода в отставку ветеран Вооруженных сил проводил большую военно-патриотическую работу, выступая в воинских частях, школах, училищах. Долгое время был председателем совета ветеранов в Житомире. Умер 1 февраля 1997 г.