Апполлинарий Апполинарьевич Пенинцев родился в 1915 году в деревне Крюково, Шевницкого сельсовета Харовского района Вологодской области. В ряды Советской Армии призван в феврале 1941 года, служил на границе в Литве, где и застала его война.

Принимал участие в боях на Западном и Северном фронтах, на Кубани, освобождал город Орджоникидзе, Краснодар. Был трижды ранен. Был награждён медалью «За победу над Германией», юбилейными наградами.

Умер Апполинарий Апполинарьевич в 1979 году, после продолжительной болезни.