Петрусенко Пантелей Никитович родился 15 августа 1924 года в хуторе Журавка Гребенковского района Полтавской области Украинской ССР.

В марте 1943 года Петрусенко Пантелея Никитовича из села Григоровки Гребенковского района Полтавской области Украинской ССР угнали в Германию в числе других молодых людей. По пути из железнодорожного состава (товарных вагонов) ему удалось бежать на ходу поезда через оконный люк. На следующий день его поймали   в районе станции Попельня,   Житомирской области и переправили в г. Бердичев Житомирской области в городскую полицию. Затем в начале апреля 1943 года его вместе с другими молодыми людьми, бежавшими от немецкой неволи, направили в тюрьму в г. Бердичев. В начале ноября 1943 года его вместе с другими молодыми людьми погрузили в вагоны и направили в город Перемышль, Польша. В середине ноября 1943 года из пересыльного лагеря в городе Перемышль ему удалось бежать.

Затем Петрусенко Пантелей Никитович учувствовал в партизанском движении во Львовской области.

С ноября 1944 года Петрусенко Пантелей Никитович работал в РО НКВД в г. Каменка-Бугская Львовской области в должности милиционера и участвовал в боевых операциях по ликвидации националистического подполья (бандитизма) на территории Львовской области.

Свою боевую деятельность закончил в должности начальника КАБ Каменко-Бугского РО МВД.