Григорий Павлович Селивёрстов родился в семье слесаря-наладчика ткацких станков в г. Собинка, посёлок Сокольники.

По комсомольскому набору, в начале тридцатых годов, поступил в ВВМУ  им. Фрунзе, после окончания направлен на Тихоокеанский флот в г. Владивосток, где начал боевой путь в должности штурмана минного заградителя «АРГУНЬ». Затем, был назначен помощником командира, старшим   помощником командира, а потом командиром эскадренного миноносца «РЕЗКИЙ», на котором и прошел всю Великую Отечественную войну.

После окончания войны, был назначен командиром дивизиона эскортных кораблей, а затем начальником штаба отряда лёгких сил (ОЛС) в Петропавловске-Камчатском, а позже, командиром дивизиона фрегатов в Советской Гавани.

В декабре 1949 г. Григорий Павлович был переведен в город Таллин, на Балтийский флот, а затем в Ленинград и в Кронштадт, где в 1950 г. Григорий Павлович был назначен заместителем начальника штаба эскадры кораблей Балтийского Флота.

После расформирования Эскадры, Григорий Павлович был переведен на должность начальника Кафедры Тактики в ВВМИУ им.Дзержинского и был принят в Академию на «Адмиральские курсы», а после их окончания назначен Начальником Высших Специальных Офицерских Классов в г. Калининграде.

В 1958 г., по окончании службы, Григорий Павлович продолжил трудовую деятельность заместителем Начальника Ростовского Мореходного Училища рыбной промышленности, где руководил Военно-морской подготовкой и практикой курсантов на военных кораблях Черноморского Флота в городе Севастополе, а также работал в судоходной инспекции Ростовского морского порта и Заместителем Ректора Ростовского рыбного института. 

Награждён «Орденом Ленина», «Орденом Боевого Красного Знамени», двумя «Орденами Красной Звезды», двумя «Орденами Великой Отечественной войны», медалями ЗА боевые заслуги», «За победу над Германией», «За победу над Японией», и многими другими.

Григорий Павлович дал начало славной династии военно-морских офицеров. 

Умер 27 февраля 1989 года похоронен в г. Ростове на Дону.