С выходом наших войск на реку Неман командир 90-го отдельного понтонно-мостового батальона майор Семёнов навёл переправу в районе населённого пункта Мяркине (Литва), чем обеспечил своевременное продвижение войск, артиллерии и танков. 17 июля 1944 года в короткий срок батальон построил мост, который противник несколько раз разрушал, но сапёры быстро его восстанавливали. Семёнов был ранен при переправе, но не ушёл, пока задание было не выполнено.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 5 ноября 1944 года за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецко-фашистскими захватчиками и проявленные при этом отвагу и геройство майору Степану Васильевичу Семёнову было присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда». (№ 4725).