Семенюк Алексей Ефимович родился 15 мая 1914 года на Украине в Винницкой области, Дашевском районе, с. Китай-Город. Украинец.

В ряды Рабоче-крестьянской Красной армии призван в 1937 году Дорогобужским РВК Смоленской области.

Член ВКП(б) с 1941 года

Участник Великой Отечественной войны.

Воевал на Северо-Западном, Западном, Воронежском, Юго-Западном, 3-ем Украинском и 2-м Украинском фронтах. Был контужен. Боевое крещение принял 24 июня 1941 года в районе западнее г. Резекне Литовской ССР. Участвовал в тяжёлых оборонительных боях за города Остров (Псковская область), Опочка, Ново-Ржев и др. В районе г. Холм оказался в окружении. Лейтенант Семенюк А.Е, занимавший должность помощника начальника штаба батальона, возглавил группу в составе 104 бойцов и с непрерывными боями смог 21 сентября прорвать передний край немецкой обороны в районе ст. Пена, соединившись с частями 181-й стрелковой дивизии.

За вывод из окружения большой группы солдат, сержантов и офицеров с оружием, за спасение Знамени части и документов, а также вынос тяжело раненого начальника штаба капитана Шуткина, лейтенант Семенюк А.Е. был представлен к награждению орденом Красного Знамени и званию старшего лейтенанта. 

Звание старшего лейтенанта было присвоено уже через две недели 7 октября, а вот награждение за совершённый подвиг так и не состоялось.

В октябре 1941 года назначен помощником начальника штаба 146-й танковой бригады, в составе которой защищал Москву на Волоколамском шоссе.

В ноябре 1942 года капитан Семенюк А.Е. приказом по войскам Западного фронта награждён орденом Красной Звезды.

26 марта 1943 года старший помощник начальника Отдела кадров управления БТ и МВ Юго-Западного фронта майор Семенюк А.Е. награждён медалью «За боевые заслуги». В представлении к награждению, подписанном начальником отдела кадров БТ и МВ ЮЗФ майором Пудовым, отмечается:

 «Тов. Семенюк участник Отечественной войны с июня 1941 года. Грамотный, волевой командир, добросовестно относится к служебным обязанностям. Исполнительный, требовательный командир. Пользуется заслуженным авторитетом среди начальствующего состава Управления.

Тов. Семенюк приложил много усилий в организации работы его Отдела. Много уделяет времени правильному оформлению документов частей, выезжает в части для помощи и расстановки кадров начальствующего состава на месте, а также присвоения воинских званий.

Тов. Семенюк достоин Правительственной награды медали «За боевые заслуги»».

3 апреля 1944 года гвардии майор Семенюк А.Е., занимавший должность начальника штаба Управления Командующего Бронетанковыми и Механизированными войсками 27-й Армии по разведке, награждён орденом Отечественной войны II степени. В представлении к награде, подписанном Начальником штаба БТ и МВ 27 Армии подполковником Н.Чепровым, отмечается: «Работая помощником начальника штаба БТ и МВ Армии по разведке, в период оборонительных боев в районе озера Веленце и наступательных боёв сумел правильно организовать в подчинённых частях танковую разведку, которая своевременно давала данные Командованию о расположении, действиях и намерениях противника.

Майор Семенюк всё время находился в оперативной группе, выполняя ответственные задания Командующего БТ и МВ по организации взаимодействия между родами войск. Умело и своевременно т. Семенюк выводил танковые части в указанные районы.

Чётко информировал вышестоящие штабы о действиях противника.

За чёткую работу по организации разведки, исправную информацию, организацию взаимодействия достоин правительственной награды ордена Отечественной войны II степени».

Войну закончил в Австрии в г. Грац.

После окончания Отечественной войны продолжил службу в Советской армии.

В 1956 году участвовал в подавлении венгерского мятежа. За проявленный героизм 18 декабря 1956 года гвардии подполковник Семенюк А.Е. награждён полководческим орденом Суворова III степени.

За свой самоотверженный боевой труд награждён орденами Суворова III степени (18.12.1956), Отечественной войны I (23.12.1985) и II (18.04.1945) степени, дважды Красной Звезды (24.04.1942; 30.04.1954), медалями: дважды «За боевые заслуги» (12.03.1943; 06.11.1947), «За оборону Москвы» (01.05.1945), «За взятие Будапешта» (09.06.1945), «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941–1945 гг.» (09.05.1945), а также многими другими юбилейными наградами. 

В 1964 году уволен в запас в звании гвардии полковника.

Проживал с семьёй в г. Каменец-Подольский Хмельницкой области по улице Парижской Коммуны, д.4, кв. 1.

Умер Алексей Ефимович в 1986 году.

(Биография фронтовика составлена с использованием информации его дочери Пишенковой (Семенюк) Светланы Алексеевны).