С 1932г. курсант 7 военной школы летчиков им.Сталинградского Краснознаменного пролетариата. Окончил школу в декабре 1935г.

25 августа 1941г. в районе станции Кубинка была сформирована 121 танковая бригада. На вооружении бригады стояли 7 танков КВ, 22- Т-34, 65- Т-26 и БТ-7 и 15 бронемашин БА-20 и БА-10.

26 августа, погрузившись на станции Наро-Фоминск была направлена в действующую армию. 27 августа вошла в состав Брянского фронта.

С 03 по 14 сентября бригада участвовала в боях на Рославльском направлении в районе Красное, Новая Буда.

14 сентября бригада погрузилась на станции Сельцо и 16 сентября выгрузилась на станции Дмитров-Льговский. Вступила в подчинение командующего Севской группы генерал-майора Ермакова.

В течение 10 дней вела бои за г.Глухов.

С 27 сентября наши части, под ударами превосходящих сил противника, начали отход.

С 03 по 05 октября бригада обороняла г.Рыльск.

С 06 октября, отойдя на восточный берег р.Сейм, заняла оборону и сдерживала противника в течение 15 дней.

С 22 октября бригада на марше. К 12 ноября прибыла в г.Ефремов и участвовала в обороне города.

26 ноября бригада была выведена в резерв Брянского фронта в район г.Мичуринск. 

За 3 месяцев боев бригада уничтожила 52 танка, 78 противотанковых орудий, 17 орудий полевой артиллерии, 120 минометов, сбила 10 самолетов, уничтожила до 6000 гитлеровцев. Потери бригады- 71 танк, 13 бронемашин. Убито 132 человека, ранено 306.

В бою под хутором Беляевка был тяжело ранен заместитель начальника штаба бригады старший лейтенант Сорокин.

Был представлен к ордену Красной Звезды, приказом от 29 декабря 1941г. награжден медалью «За отвагу».

В мае 1942г. направлен в формировавшуюся 8 мотострелковую бригаду. Назначен заместителем начальника штаба бригады.

С 15 мая 1942г. бригада вошла в состав составе 8 танкового корпуса (ТК). Сосредоточилась в лесу у д.Подкопаево (Смоленская обл.), окопалась и заняла круговую оборону. Началась усиленная боевая подготовка личного состава. 

06 августа 1942г. поступил приказ- выбить немцев из Горшково (Тверская обл.). 10 августа были освобождены Родионово, Игнатово, Троицкое, враг отброшен за р.Вазуза. С 12 августа бригада наступала в направлении Сабурово (Смоленская обл.). 23 августа было освобождено с.Карманово. 

Командиром бригады назначен подполковник Шешуков Харлампий Дмитриевич.

02 сентября бригада перешла в наступление на Каплуны (совр.территория Вазузского водохранилища). 03 и 04 сентября бригада вела бои западнее д.Соседово. С 05 сентября в обороне, севернее г.Карманово.

С 11 сентября 1942г.- бригада выведена в резерв под г.Калинин. 

14 и 15 августа 1942г. Петр Федорович командовал сводным отрядом управления бригады. Отряд подавил 2 ДЗОТа, уничтожил свыше 50 гитлеровцев.

С группой разведчиков выявил систему огневых точек противника, что дало возможность нашей артиллерии подавить их.

Капитан Сорокин был представлен к ордену Красного Знамени, приказом от 12 октября 1942г. награжден орденом Красной Звезды.

Летом 1943г. майор Сорокин назначен начальником штаба 35 механизированной бригады.

К 07 августа 1943г. исполнял обязанности командира бригады.

Под его руководством бригада прошла с боями до 100 км. На Белгородско-Харьковском направлении, освободив 32 населенных пункта.

В бою у д.Микояновка Петр Федорович был ранен, но остался в строю.

Приказом от 18 сентября 1943г. был награжден орденом Красного Знамени.

В октябре 1943г. присвоено звание подполковники.

Бригада участвовала в боях за Харьков и Кременчуг, форсировала Днепр.

С боями бригада прошла более 400км., освободив свыше 90 населенных пунктов.

22 января 1944г. подполковник Сорокин был представлен к ордену Отечественной войны I степени, приказ о награждении от 15 апреля 1944г.

В ноябре 1944г. служил в составе 68 механизированной бригады 8 механизированного корпуса.

За долголетнюю и безупречную службу Указом Президиума ВС СССР от 03 ноября 1944г. был награжден медалью «За боевые заслуги».

Награжден медалью «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941–1945 гг.».

Уволен в запас 21 декабря 1945г.