Родился в селе Клочки, Клочковской волости, Барнаульского уезда, Томской губернии в семье зажиточного крестьянина родом из Тамбовской губернии - Юдакова Ивана Тихоновича и бедной рязанской крестьянке - Марфы Савельевны, 24 декабря (по новому стилю) 1907 года.

У Степана Ивановича было много братьев, всех и не назвать.

Женился на Песочкиной Прасковье Васильевне (1906 - 1975). И у них родилоь шестеро детей, 4 сыновей и 2 дочери.

22 июля 1941 год Степан Иванович был призван на фронт. Воевал под  Великими Луками, Псковом, Новгородом, Ленинградом,  где получил лёгкое ранение в руку в декабре 1942 года. Позже воевал  в составе 28 гв. сд.  на Курской дуге, участвовал в освобождении Белгорода и в освобождении города Харьков. За это дивизия получила наименование «Харьковская». Затем бои за Украину, Болгарию и Югославию. Гвардии рядовой  Юдаков Степан Иванович демобилизовался 25 сентября 1945 года. За время войны он был сапёром, химиком и разведчиком. Награждён двумя орденами: «Славы III – ст.» и «Отечественной войны I – ст.», и двумя медалями: «За освобождение Белграда» и «За Победу над Германией».  Степан Иванович не любил вспоминать войну,  ордена с медалями не носил, они тихо лежали в мешочке. Уже после 1985 года он, бывало, надевал пиджак с наградами.

После войны Степан Иванович трудился в хозяйстве. 

Умер в г. Барнаул 25 октября 1989 года.