Степан Заруднев родился в 1902 году в деревне Августовка.

Окончил начальную школу. Проживал в городе Байрам-Али Марыйской области Туркменской ССР, работал завхозом в районной больнице. В 1941 году Заруднев был призван на службу в Рабоче-крестьянскую Красную Армию. К октябрю 1943 года младший сержант Степан Заруднев командовал орудием 2-й батареи 671-го артиллерийского полка 213-й стрелковой дивизии 7-й гвардейской армииСтепного фронта. Отличился во время битвы за Днепр 

12-15 октября 1943 года в боях на плацдарме на западном берегу Днепра в районе села Днепровокаменка Верхнеднепровского района Днепропетровской области Украинской ССР расчёт Заруднева находился в боевых порядках стрелковых частей и активно участвовал в отражении немецких контратак. В тех боях расчёт уничтожил 2 танка «Тигр», 4 автомашины с пехотой, более 50 вражеских солдат и офицеров.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 26 октября 1943 года за «успешное форсирование реки Днепр, прочное закрепление и расширение плацдарма на западном берегу реки Днепр и проявленные при этом отвагу и геройство» младший сержант Степан Заруднев был удостоен высокого звания Героя Советского Союза. Орден Ленина и медаль «Золотая Звезда» он получить не успел, так как 3 ноября (по другим данным — 31 октября) 1943 года погиб в бою. Похоронен в селе Красное Криворожского района Днепропетровской области Украины.