Родился в деревне Васильево Смоленской области 15 мая 1921 года. Попав в Читинскую область с 1938 года, работает учеником слесаря по ремонту паровозов, учится в Чите в ФЗУ, где и узнает о начале войны. 22 сентября уходит добровольцем и оказывается в Смоленском пехотном училище, откуда его переводят в автомобильно-мотоциклетное училище в Минусинске. Училище заканчивает Петр Захарович в 1942 году в звании младшего техника лейтенанта. Затем в составе 557-го батальона, сформированного в Семипалатинске, попадает на II – ой Украинский фронт, сначала в Харьков, потом под Киев, где служит командиром спецвзвода, в задачу которого входило обеспечение самолетов горючими и боеприпасами. После разгрома немцами 557-го батальона Самусева переводят в 401-й батальон в Бородянке (в 80 км от Киева). В составе этого батальона Петр Захарович дошел до границы с Польшей, а затем вернулся в состав Киевского округа. В 1944 году под станцией Дарница был контужен. О Победе узнал не сразу, поэтому этот день в памяти сохранился. После войны вернулся в Шилку, окончил курсы на помощника машиниста паровозов, до 1986 года жил в Читинской области. В поселок Токи переехал уже будучи пенсионером. Инвалид II группы. Имеет медаль «За победу над Германией», благодарность Сталина, орден «Отечественной войны II степени», медаль Жукова, юбилейные медали.