Служил коком в составе службы наблюдения и связи Дунайской военной флотилии.

На фронте с июля 1941г.

Был ранен на Черном море 18 сентября 1942г. в правую ногу.

С октября 1942г. воевал на Северо-Кавказском фронте.

В 1943г. участвовал в Курской битве, в форсировании Днепра и боях за Киев.

Командир отделения 82 отдельной разведроты 23 стрелковой дивизии.

22 сентября 1943г. возглавлял группу из 6 человек. Группа переправилась через р.Псел. Ведя наблюдение за передним краем противника, нанесла необходимые данные на карту. При возвращении группа наткнулась на немецкую разведгруппу из 15 человек. Открыв огонь по противнику, уничтожили 8 гитлеровцев. Остальные бежали. Группа без потерь возвратилась в свою часть.

Приказом от 09 января 1944г. старшина 1 статьи Семенов был награжден медалью «За отвагу».

31 января 1944г. Иван Афанасьевич участвовал в ночном поиске. Способствовал захвату в плен немецкого обер-ефрейтора.

Приказом от 15 февраля 1944г. был награжден орденом Красной Звезды.

С 14 марта 1944г. части 23 стрелковой дивизии вели бои за д.Озераны (Туровский р-н, Полесская обл.).

С 01 апреля части дивизии занимали рубеж обороны на южной и юго-западной окраине д.Озераны.

Несколько дней подряд группа немцев безнаказанно проникала в район северо-восточнее с.Буда. Грабила жителей, живущих в шалашах и землянках. Уводила мужчин. Угоняла скот. Установить, где проходит тропа, по которой проходят немцы, не удавалось.

Со 02 апреля командир взвода разведчиков старший лейтенант Ширяев Юрия Александрович начал готовить разведгруппы. Для этого были отобраны 39 человек из разведроты и 13- из взвода разведки 117 стрелкового полка.

Утром 04 апреля группа выдвинулась в район, где проживали местные жители. Опросив жителей, старший лейтенант Ширяев определил район поиска. К обеду тропа была обнаружена. Разведчики решили устроить засаду. Тропу «седлала» группа из 15 человек под командованием старшего лейтенанта Ширяева. Впереди, метрах в 50, саперы минировали обочину тропу с тем, чтобы немцы, которые попытаются сойти с тропы в лес, попали на мины. По обеим сторонам тропы расположились группы №1 (18 человек под командованием гвардии старшего лейтенанта Иванова) и №3 (20 человек под командованием старшего сержанта Осипян Арутюн Григорьевич). Старшина 1 статьи Семенов находился в наблюдении. Он должен был подать сигнал автоматной очередью к открытию огня по немцам.

Ночь прошла спокойно.

05 апреля в 12-00 разведчики заметили бежавших к ним местных жителей, которые заметили подход немцев. Разведчики приготовились к бою.

Впереди группы шел дозор из 4 солдат и фельдфебеля. Основная группа шла колонной.

Когда колонна прошла место, где были заложены мины, старшина 1 статьи Семенов (входивший в группу №2) дал длинную очередь по немцам. Разведчики открыли огонь. Многие гитлеровцы были убиты и ранены. Остальные залегли и приняли бой. Несколько разведчиков получили ранения. В ответ наши бойцы стали забрасывать врагов гранатами. Через несколько минут, фельдфебель, который был командиром немецкой группы, получивший ранения в руку, крикнул нашим разведчикам, чтобы они перестали стрелять. Затем, на немецком отдал команду- прекратить огонь и сдаваться.

Вместе с фельдфебелем выжил только один солдат, который был тяжело ранен. 25 гитлеровцев были убиты. Уйти никому не удалось. Были взяты трофеи: 2 пулемета. 12 автоматов. 10 карабинов.

В бою погиб старшина 1 статьи Семенов- меняя позицию, он остановился за отдельным деревом, за которым уже стоял один из разведчиков. Семенову пришлось вести огонь, находясь не справа от дерева, а слева, оставив большую часть тела неприкрытой. 9 разведчиков получили ранения. 

Старшина 1 статьи Семенов был похоронен в с.Хвоенск Туровского района.

Перезахоронен в братской могиле в д.Озераны Житковичского р-на Гомельской обл.