Старшинов Петр Степанович родился 8 февраля 1909 года в д. Лисавино, Можайского района Московской области. 
После окончания рабфака в 1932 году был призван в ряды РККА
Закончил бронетанковое училище, а затем Академию Бронетанковых и механизированных войск РККА.
После окончания Академии был направлен в г. Ленинград где работал в КБ под руководством Ж.Я.Котина завода им. Кирова.

В 1941 году был направлен в действующую армию.
С сентября 1941года был заместителем командира танкового батальона РГК, а позже помощником командира 51 танкового батальона, принимавших участие в боях на Пулковских высотах.
С 1 января 1942 года служил помощником начальника эвакуационного отдела управления командующего БТ и МВ Ленинградского фронта. В июне 1942 года был назначен помощником командующего бронетанковыми войсками 55 армии Ленинградского фронта. В этой должности служил до начала 1944 года.
В апреле 1944 года был вызван в Москву где служил сначала в Управлении бронетанковыми заводами, а с 1946 сначала заместителем и начальником отдела Бронетанкового ремонтного завода, а с 1952 года главным инженером этого завода. 

В этой должности он проработал до выхода в отставку в 1962 году по болезни.

Удостоен правительственных наград: Медаль “За боевые заслуги», Медаль «За оборону Ленинграда» , Медаль «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941–1945 гг.», Орден Красной Звезды