В Красной Армии с октября 1936г. Курсант полковой школы воинской части 6103.

В октябре 1937г. назначен командиром танка.

С января 1939г. курсант Харьковского бронетанкового училища.

23 октября 1939г. назначен командиром танкового взвода отдельного танкового батальона 162 стрелковой дивизии.

16 января 1940г.- командиром танкового взвода 64 легкотанкового полка.

Участник Советско-финляндской войны.

С апреля в составе 52 отдельной легкотанковой бригады. Командир бригады полковник Бахаров Борис Сергеевич.

В апреле 1941г. 52 отдельная легкотанковая бригада была передислоцирована из Глухова в Харьков и переформирована в 50 танковую дивизию. Василий Никифорович назначен заместителем командира танковой роты. 

С 26 июня по 03 июля 1941г. бригада участвовала в боях на Киевском направлении.

С 06 июля- на Гомельском и Пропойском направлениях.

19 июля 1941г. танки дивизии были направлены на уничтожение войск противника в районе Смолица и для ведения разведки в районе Быхова.

С 08 августа бригада на Брянском фронте.

С 10 августа дивизии участвовала в обороне рубежа в районе Костюковичи.

В начале сентября дивизия была выведена в пос.Дерюгино Курской обл. На ее базе была сформирована 150 танковая бригада. Василий Никифорович назначен командиром танковой роты.

С 17 сентября бригада действовала на Глуховском и Льговском направлениях.

С 23 октября- в районах Курск- Елец.

С 19 ноября на Ефремовском направлении.

20 ноября, встретив на западной окраине г.Ефремов колонну вражеской пехоты, старший лейтенант Баранюк подпустил ее на расстояние в 200м. Огнем прямой наводки уничтожил половину колонны, остальная часть рассеялась.

21 ноября поддержал огнем выход из боя штаба и группы бойцов соседней пехотной части.

29 ноября был представлен к ордену Красного Знамени. Приказ о награждении от 04 января 1942г.

В декабре бригада действовала на Елецком и Ливенском направлениях.

В январе 1942г.- на Белевском и Мценском направлениях.

В апреле 1942г. Василий Никифорович назначен командиром 1 танкового батальона.

Во второй половине июля бригада совершила марш в район Дегтевое (Липецкая обл.). Вошла во фронтовой резерв и продолжила занятия по боевой подготовке.

С 14 августа бригада вела боевые действия севернее Воронежа.

В начале июня бригада находилась в резерве в районе западнее пос.Чернь (Тульская обл.), занималась боевой подготовкой и усовершенствованием оборонительного рубежа. 1 танковый батальон имел в своем составе 5 танков КВ, 10 Т-34 и 11 Т-26.

24 июня исполняющим должность командира бригады был назначен подполковник Сафронов Иван Васильевич.

В период с 15 по 21 сентября в боях за д.Ольховатка (Рамонский р-н, Воронежская обл.) капитан Баранюк 9 раз водил свой батальон в атаку. Огнем своего танка поджег один танк, уничтожил 6-ствольный миномет и до 40 гитлеровцев. 

21 сентября капитан Баранюк оставил свой танк и направился в боевые порядки пехоты, чтобы подтянуть ее к идущим впереди танкам. Был тяжело ранен.

Был представлен к медали «За боевые заслуги», приказом от 31 октября 1942г. награжден медалью «За отвагу».

Находился на излечении в эвакогоспитале ЭГ 1916.

После госпиталя вернулся в бригаду.

05 ноября 1942г. майор Баранюк назначен заместителем командира бригады.

В конце декабря бригада вошла в состав Воронежского фронта. Действовала в районах: Болдыревка, Прокудино, Никольское, Касторное, Щигры, Курск, Льгов.

23 сентября 1943г. майор Баранюк назначен командиром 108 танковой бригады 9 танкового корпуса.

Во второй половине октября части 9 танкового корпуса были переброшены на западный берег Днепра и вели бои по расширению плацдарма на территории Лоевского района Гомельской области.

108 танковая бригада совместно с 27 стрелковым корпусом расширила плацдарм на 18км. 29 октября отразила контратаку противника в районе опорного пункта Липняки и овладела им.

01 ноября подполковник Баранюк был представлен к ордену Отечественной войны II степени, приказом от 30 ноября 1943г. награжден орденом Отечественной войны I степени.

Во второй половине ноября части 9 танкового корпуса были выведены в резерв в Черниговскую область.

В июне 1944г. корпус совершил марш в район Бобруйска.

26-27 июня отражал контратаки остатков окруженной жлобинско-рогачевской группировки противника, пытавшихся прорваться к переправам на Березине восточнее Бобруйска.

30 июня Василий Никифорович был представлен к ордену Суворова II степени, приказ о награждении от 23 июля 1944г.

Бригада прошла с боями через всю Белоруссию, вошла в Польшу.

Ко второй половине августа была выведена в резерв.

07 января 1945 года бригада вышла на Пулавский плацдарм и заняла рубеж перед наступлением (Пулавы- Pulawy). 

14 января 9 танковый корпус был введен в прорыв по двум маршрутам: правый- Рудки, Окренжница, Стефанув, Нов.Барыч, Сычул. Левый- Кливда, Секерка, Ясенец Солецки, Дембица. Бригада наступала по левому маршруту. К вечеру бригада овладела Ясенец Солецки, потеряв в бою сгоревшими 5 танков. В строю осталось 46 танков.

19 января к 23-00 бригада вышла к центру г.Лодзь, имея на ходу 15 танков. К полуночи горд был очищен от врага.

21 января бригада наступала на Калиш.

Калиш оборонял сильный гарнизон с танками. Противник обстреливал арт-миногнем боевые порядки, засевшие в домах снайперы не давали возможности подняться нашей пехоте, несмотря на сильный огонь. 

23 января к исходу дня город был освобожден. 

28 января полковник Баранюк был представлен к ордену Красного Знамени, приказ о награждении от 17 февраля 1945г.

29 января в 09-00 бригада перешла Польско-Германскую границу. В 16-00, преследуя отходящего противника, бригада вышла на восточную окраину Цюллихау (совр. Сулехув Sulechów). 9 танков 3 батальона и 60 автоматчиков на большой скорости вышли к переправе через р.Одер в районе Одерек (совр. Цигацице). После прохода 7 танков, противник взорвал мост. Батальон занял круговую оборону в районе Вальтхойзер, ожидая наведение переправы. За 9 суток отбито 14 контратак противника. Боеприпасы доставлялись ночью на санках через р.Одер.

30 января 2 и 3 мотострелковые батальоны 8 мотострелковой бригады форсировали р.Одер и соединились с танками 108 танковой бригады.

В феврале-марте бригада участвовала в разгроме померанской группировки противника. Вела бои в районе г.Альтдамм (ныне Домбе (польск. Dąbie).

Со второй половины марта находилась в резерве.

С 14 января по 18 марта бригада потеряла: сгоревшими- 53 танка, подбитыми- 40 танков, подорвалось на минах 15 танков, убито 191 человек, ранено 580 человек. 

15 апреля бригада сосредоточилась в р-не Кинитц.

16 апреля перешла в наступление.

18 апреля получен приказ- сломить сопротивление противника, наступать в направлении Кумерсдорф, Рейхенов, Штернебек.

В течение ночи с 18 на 19 апреля шел бой за Рейхенов. В бою погиб заместитель командира бригады, Герой Советского Союза майор Степаненко Петр Игнатьевич, в исполнение обязанностей вступил Герой Советского Союза гвардии майор Филимоненков Василий Васильевич.

19 апреля получен приказ наступать в направлении Штернебек, Претцель, Крумензее, Блюмберг, Линденберг.

21 апреля в 12-00 бригада завязала бой на окраине Блюмберг.

22 апреля в 22-00 бригада вступила в г,Берлин в районе перекрестка железной дороги и Мюлен Штрассе. 

До 28 апреля в уличных боях бригада действовала совместно с 52 гвардейской стрелковой дивизией, с 28 апреля- с 33 и 23 стрелковыми дивизиями.

02 мая бригада вела бой с отходящей из г.Берлин группировкой противника в районе Бланкенфельде.

03 мая бригада выведена из боя. 

За период боев с 16 апреля по 3 мая бригада потеряла убитыми 76 человек, ранеными- 300 человек. Уничтожено 2255 солдат и офицеров противника, 985 взято в плен.

Указом Президиума ВС СССР от 31 мая 1945г. полковнику Баранюку было присвоено звание Герой Советского Союза с вручением медали Золотая Звезда и ордена Ленина.

Василий Никифорович был награжден медалями «За оборону Москвы», «За освобождение Варшавы», «За взятие Берлина», «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.».

За долголетнюю и безупречную службу в 1949г. награжден медалью «За боевые заслуги», в 1951г.- орденом Красной Звезды, в 1956г.- орденом Красного Знамени, орденом «За службу Родине в Вооруженных силах СССР» III степени.

Иностранные награды: орден «Виртути Милитари», Крест храбрых, Крест заслуги- золото (Польская Народная Республика), орден «За заслуги перед Отечеством» III степени- бронза (Германская Демократическая Республика), медаль «30 лет освобождения Чехословакии Советской Армией» (Чехословакия).

Генерал-майор танковых войск Баранюк был уволен в запас 25 декабря 1975г.

В честь 40-летия Победы награжден орденом Отечественной войны II степени.