В Красной Армии с 28 августа 1941г.

Окончил военное училище.

С июня 1942г. воевал на Западном фронте.

В 1943г. командир огневого взвода истребительно-противотанковой батареи 95 танковой бригады 9 танкового корпуса.

Принят в ряды ВКП(б), партбилет №5471408.

С 14 июля 1943г. бригада участвовала в Курской битве.

15 июля с 13-00 бригада перешла в наступление. У высоты 249,9 встретила упорное сопротивление противника. После нескольких безрезультатных атак, в 22-00 бригада отошла в район д.Федоровка.

16 июля бригада находилась в лесу у д.Новослободка, приводила в порядок материальную часть и вооружение.

Утром 17 июля перешла в наступление из района высоты 249,9 в направлении станции Малоархангельск. Была занята д.Бузулук и выбит противник со станции Малоархангельск. В течение 4-х часов подразделения занимали оборону и отражали контратаки противника.

В период боев взвод под командованием старшего лейтенант Филипенко уничтожил 2 танка, артиллерийскую и минометную батареи, до 20 автомашин и до роты пехоты противника.

Григорий Митрофанович был представлен к ордену красного Знамени, приказом от 14 сентября 1943г. награжден орденом Красной Звезды. 

До 01 августа бригада занимались боевой подготовкой. 01 августа вступили в бой в районе Гостомль. 02 августа бригада вела бои за деревни Караваево и Подвилье. 03 августа бригада наступала на Бельдяжки- Кромы. 04 августа бригада переправилась через р.Крома, удерживала переправы в районе Глинки и Лешня. К 03-00 05 августа бригада овладела Глинки и южной окраиной Лешня.

Бригада участвовала в освобождении Орловской, Брянской, Сумской и Черниговской областей.

Григорий Митрофанович был назначен командиром батареи.

Во второй половине октября 1943г. бригада переправилась через Днепр и вела бои по расширению плацдарма в Лоевском районе Гомельской области.

В боях в районе Мохового батарея под командованием старшего лейтенанта Филипенко уничтожила 2 средних танка, 2 артиллерийские батареи и до 100 гитлеровцев.

При прорыве вражеской обороны батарея уничтожила находившийся в засаде танк, артиллерийскую и 2 минометный батареи, сожгла 6 автомашин.

22 октября, отражая контратаку в районе Стародубки, уничтожила до 100 гитлеровцев.

Григорий Митрофанович был представлен к ордену Отечественной войны II степени. Приказ о награждении от 31 января 1944г.

В 1944г. батарея была передана в состав моторизованного батальона автоматчиков бригады. Командир батальона- гвардии капитан Целуйко Дмитрий Савельевич.

С конца июня 1944г. участвовала в разгроме Жлобинской группировки противника, вела наступление на Минск, Барановичи, Брест, участвовала в боях в Польше.

27 и 28 июня под Бобруйском батарея под командованием старшего лейтенант Филипенко отразила 4 контратаки противника, пытавшего прорваться к мосту на Березине.Был подавлен огонь 8 артиллерийских и 2 минометных батарей, подбиты 2 танка и 7 автомашин, уничтожены до 200 солдат и офицеров.

08 июля батарея поддерживала продвижение пехоты, освобождавшей г.Слоним.

Григорий Митрофанович был представлен к ордену Красного Знамени. Приказом от 15 августа 1944г. награжден орденом Красной Звезды.

В январе 1945г., переправившись на западный берег Вислы, бригада наступала к Одеру.

В боях при прорыве обороны противника и за г.Лодзь батарея Григория Митрофановича подавила огонь 6 артиллерийских и 2 минометных батарей, подожгла 4 самоходных орудия, уничтожила до 100 гитлеровцев.

Приказом от 09 февраля 1945г. старший лейтенант Филипенко был награжден орденом Александра Невского.

В феврале бригада вела бои в Померании.

В начале марта наступала на г.Альтдамм.

Во второй половине апреля и в начале мая 1945г. участвовала в Берлинской операции и штурме Берлина.

Григорий Митрофанович был награжден медалями «За освобождение Варшавы», «За взятие Берлина», «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.».

Старший лейтенант Филипенко был уволен в запас 28 апреля 1948г.