Григорий Иванович Баранцев родился в 1913 году в селе Кривая (Кривинское) Минусинского уезда Енисейской губернии (ныне Минусинского района Красноярского края).Перед войной жил с семьей в г. Абакане на улице Кирова. Женат, жена - Е.А. Баранцева.  

Когда началась Великая Отечественная война, из большой семьи Баранцевых ушли на фронт семеро мужчин. Шесть родных братьев - Яков, Григорий, Алексей, Иван, Семён и Тимофей, - и их двоюродный брат Николай Михайлович.
Григорий Иванович был призван в РККА в июне 1941 г. Абаканским горвоенкоматом в возрасте 27 лет. 

Якова  призвали в РККА 17 августа 1941 г. , ему исполнилось 35 лет.
В том же 1941 году ушли на фронт Семён, самый молодой Тимофей (1923 года рождения, ему только-только исполнилось 18), и двоюродный брат Николай Михайлович, ему было 20.
Летом 1942 г. призвали Алексея. Ему исполнилось 34 года. 
Ивана Ивановича призвали в РККА до войны, в 1937 году.

По данным Абаканского горвоенкомата письменная связь Григория Ивановича с семьей пркратилась в мае 1942 года. Младший сержант Григорий Иванович Баранцев учтён пропавшим без вести с августа 1942 года.